핵심 메시지

• 사람과 직접 맞닿는 상지 외골격 하드웨어를 구조, 구동, 패키징까지 포함해 설계할 수 있다.
• 단순 CAD가 아니라 load path, actuator embodiment, integration constraint를 함께 보는 hardware engineer라는 점을 보여준다.

대표 프로젝트

• 상지 외골격 햅틱 인터페이스 hardware build
• 주요 내용: shoulder mechanism, actuator architecture, overall embodiment를 함께 다룬 wearable robot hardware development

내가 한 일

• 외골격 구조와 joint architecture를 검토하며 요구 자유도와 착용 구조를 hardware로 해석했다.
• actuator packaging과 구조 제약이 전체 시스템 질량과 backdrivability에 미치는 영향을 함께 검토했다.
• ROS2/제어와 자연스럽게 연결될 수 있도록 기구와 구동부를 system integration 관점에서 정리했다.
• prototype build 과정에서 CAD, hardware assembly, iteration 흐름을 직접 끌고 갔다.

결과와 의미

• 이 경험은 외골격을 단순 research concept가 아니라 실제 buildable hardware system으로 다룬 역량을 보여준다.
• wearable robot에서는 제어 이전에 구조, 질량, 지지방식, actuator placement가 먼저 결정적이라는 점을 드러낸다.